RS485通讯中，接收的数据CRC校验错误后重新发送数据

在 RS485 通讯中，如果接收到的数据在进行 CRC 校验之后发现错误，那么可以根据协议要求重新发送数据。

具体的实现步骤如下：

1. 在发送数据时，在数据末尾添加一个 CRC 校验码，以保证数据的完整性和正确性。

2. 接收到数据后，对数据进行 CRC 校验。如果校验失败，可以向发送方发送一个 NAK（Negative Acknowledgement）表示数据错误。

3. 发送方收到 NAK 后，重新发送数据。可以在每次发送数据前设置一个超时时间，如果超过一定时间还没有收到确认应答，则认为数据发送失败，可以进行重试或者放弃发送。

以下是一个示例代码：

// 发送数据
void send_data(int fd, char* data, int length)
{
    // 计算 CRC 校验码
    uint16_t crc = calculate_crc(data, length);
    data[length] = crc & 0xff;
    data[length + 1] = crc >> 8;

    // 发送数据
    write(fd, data, length + 2);
}

// 接收数据
int receive_data(int fd, char* buffer, int length)
{
    int n = read(fd, buffer, length);

    // 校验 CRC
    uint16_t crc = calculate_crc(buffer, n - 2);
    uint16_t received_crc = buffer[n - 1] << 8 | buffer[n - 2];
    if (crc != received_crc) {
        // CRC 校验失败，发送 NAK
        char nak[] = {0xff};
        write(fd, nak, sizeof(nak));
        return -1;
    }

    // CRC 校验成功，发送 ACK
    char ack[] = {0x00};
    write(fd, ack, sizeof(ack));

    return n;
}

// 计算 CRC 校验码
uint16_t calculate_crc(char* data, int length)
{
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (int i = 0; i < length; i++) {
        crc ^= data[i];
        for (int j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
            } else {
                crc = crc >> 1;
            }
        }
    }
    return crc;
}

在实际应用中，还需要考虑一些特殊情况，例如数据丢失、数据重复等问题，需要根据具体的协议和硬件要求进行处理。