Mpu6050姿态获取
时间: 2024-05-16 15:13:15 浏览: 18
MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的惯性测量单元(IMU),可以用于获取物体的姿态信息。
以下是基于Arduino的MPU6050姿态获取的代码示例:
```cpp
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu.initialize();
mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
}
void loop() {
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
float axg = ax / 16384.0;
float ayg = ay / 16384.0;
float azg = az / 16384.0;
float gxds = gx / 131.0;
float gyds = gy / 131.0;
float gzds = gz / 131.0;
Serial.print("Acceleration: ");
Serial.print(axg);
Serial.print(" ");
Serial.print(ayg);
Serial.print(" ");
Serial.println(azg);
Serial.print("Rotation: ");
Serial.print(gxds);
Serial.print(" ");
Serial.print(gyds);
Serial.print(" ");
Serial.println(gzds);
delay(100);
}
```
该代码中,使用Wire库与MPU6050通信,然后使用MPU6050库获取加速度计和陀螺仪的数据,最后将其转换为重力加速度和角速度,并通过串口输出。根据这些数据,可以计算出物体的姿态信息。
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