stm32标准库智能小车循迹代码

STM32标准库实现智能小车循迹功能
对于基于STM32微控制器的标准库开发环境下的智能小车循迹程序设计，虽然提供的参考资料并未直接涉及此主题[^1]，可以构建一套合理的解决方案框架来满足需求。
主要组件与初始化设置
首先，在编写任何控制逻辑之前，确保已经完成了必要的硬件配置工作。这通常涉及到GPIO端口的设定以及外部传感器接口的准备。假设使用红外线反射型光电传感器作为地面颜色检测手段，则需定义对应的输入通道：
#include "stm32f10x.h"

void GPIO_Configuration(void){
// 使能相关外设时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

// 配置PA0~PA3为上拉输入模式用于连接四个IR传感器
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
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循迹算法核心部分
接下来就是处理来自这些传感器的数据并据此调整电机的速度方向以保持车辆沿黑线行驶。这里给出一种简单的比例控制方法示例：
#define LINE_THRESHOLD 2000 /* 调整阈值适应具体应用场景 */
#define MOTOR_SPEED_MAX 80 /* 设置最大速度 */

uint16_t ReadSensorValue(uint8_t sensorIndex){
return ADC_ConvertedValue[sensorIndex];/* 假定ADC转换结果已存储在此数组中 */
}

void AdjustMotorSpeed(int error){
int speedAdjustment = error * KP_VALUE ;//KP_VALUE应通过实验确定

if(speedAdjustment > MOTOR_SPEED_MAX || speedAdjustment < -MOTOR_SPEED_MAX )
speedAdjustment = (speedAdjustment>0)? MOTOR_SPEED_MAX : -MOTOR_SPEED_MAX ;

SetLeftMotorSpeed(MOTOR_SPEED_BASE + speedAdjustment );
SetRightMotorSpeed(MOTOR_SPEED_BASE - speedAdjustment );
}

int main(){
...
while(1){
uint16_t leftSensorVal=ReadSensorValue(SENSOR_LEFT),
rightSensorVal=ReadSensorValue(SENSOR_RIGHT);

int deviation=(leftSensorVal-LINE_THRESHOLD)-(rightSensorVal-LINE_THRESHOLD);
AdjustMotorSpeed(deviation);
Delay_ms(50); //适当延时减少CPU占用率
}
}
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上述代码片段展示了如何利用两个位于车身两侧的红外传感器读取黑白边界处的变化情况，并以此为基础计算偏差量从而动态调节左右轮子转速差达到自动跟踪的效果。