freertos怎么兼容自己写的delay

在FreeRTOS中，通常不建议直接使用自己编写的延时函数（例如自己写的delay函数），因为它可能会与FreeRTOS的任务调度机制冲突，导致任务无法正常调度。

FreeRTOS提供了一组用于实现延时的API函数，这些函数可以确保任务的延时操作不会阻塞其他任务的执行。以下是一些常用的延时函数：

1. vTaskDelay(): 使当前任务进入阻塞状态，等待指定的时间间隔。这个函数会让出CPU给其他任务执行，而不会占用CPU资源。

2. vTaskDelayUntil(): 以固定的时间间隔来重复执行任务。可以指定任务开始执行的时间和任务之间的时间间隔。

使用FreeRTOS提供的延时函数可以更好地与任务调度机制配合，确保任务能够按照预期的时间间隔进行调度。

如果你仍然希望使用自己编写的延时函数，可以考虑以下两种方式来兼容自己的延时函数与FreeRTOS：

1. 使用vTaskDelay()函数来替代自己编写的延时函数：在需要延时的地方，调用vTaskDelay()函数来实现延时操作。这样可以确保任务能够正确地被挂起和恢复，与其他任务进行正常调度。

2. 将自己编写的延时函数与FreeRTOS的任务调度机制进行适配：在自己编写的延时函数中，需要添加任务挂起和恢复的操作，以确保任务能够正确地被调度。具体的实现方法可能会因应用场景和需求而有所不同，需要根据具体情况进行调整。

需要注意的是，在使用自己编写的延时函数时，一定要确保它与FreeRTOS的任务调度机制能够正确配合，避免造成任务无法正常调度或其他问题的发生。

相关问题

freertos delay函数怎么写

FreeRTOS中提供了vTaskDelay()函数来实现延时功能，该函数可以在任务中使用。

具体用法如下：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 1秒钟的延时
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
        // 其他任务代码
    }
}

其中，参数1000表示延时1秒，portTICK_PERIOD_MS是FreeRTOS中定义的时间单位，表示一个时钟节拍的时间，具体值由系统时钟频率和FreeRTOS配置相关。

请注意，vTaskDelay()函数会把当前任务挂起，等待指定时间后再恢复执行。在使用该函数时，需要保证当前任务的优先级高于其他相同或低优先级的任务，否则可能会出现任务饥饿等问题。

stm32 freertos中延时函数delay_us该怎么写

在 FreeRTOS 中，延时函数应该使用 vTaskDelay() 函数来实现，而不是使用 delay_us() 函数。因为在 FreeRTOS 中，任务的调度是由操作系统来完成的，所以在任务中使用延时函数可以让任务挂起一段时间，让其他任务有机会被调度执行。

如果你需要在任务中实现微秒级别的延时，可以使用 FreeRTOS 的 Tick 定时器来实现。具体方法如下：

1. 获取当前系统 Tick 值

uint32_t current_tick = xTaskGetTickCount();

2. 计算延时 Tick 数

uint32_t delay_tick = (uint32_t)(delay_us * (configTICK_RATE_HZ / 1000000));

其中，delay_us 是需要延时的微秒数，configTICK_RATE_HZ 是 FreeRTOS 配置文件中定义的系统 Tick 频率，一般默认为 1000。

3. 等待延时时间到达

vTaskDelayUntil(&current_tick, delay_tick);

其中，vTaskDelayUntil() 函数会挂起任务，直到当前系统 Tick 值达到指定的延时 Tick 数为止。

完整的代码示例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void task_delay_us(uint32_t delay_us)
{
    uint32_t current_tick = xTaskGetTickCount();
    uint32_t delay_tick = (uint32_t)(delay_us * (configTICK_RATE_HZ / 1000000));
    vTaskDelayUntil(&current_tick, delay_tick);
}

void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 延时 100 微秒
        task_delay_us(100);
        // 执行任务代码
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 延时 200 微秒
        task_delay_us(200);
        // 执行任务代码
    }
}

int main()
{
    // 创建任务
    xTaskCreate(task1, "task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

在上面的例子中，我们创建了两个任务 task1 和 task2，它们分别每隔 100 微秒和 200 微秒执行一次。通过使用 vTaskDelayUntil() 函数，可以保证任务的延时精度达到微秒级别。