stm32 智能小车pid控制速度

在STM32智能小车中，使用PID控制器来控制速度。PID控制器是由比例控制器（P）、积分控制器（I）和微分控制器（D）组成的。比例控制器根据速度误差的大小来调整输出，积分控制器根据速度误差的累积值来调整输出，微分控制器根据速度误差的变化率来调整输出。通过这三个控制器的组合，可以实现更精确的速度控制。

在具体的程序设计中，可以使用以下代码来实现速度控制的PID算法：

void Speed_Calculate() {
  SP.goal = (t1 - t1_mid) / 10;
  if (SP.goal > 50) SP.goal = 50;
  else if (SP.goal < -30) SP.goal = -30;
  
  SpeedControlOut_Old = SpeedControlOut;
  SP.error = (SP.goal) - (Speed_L + Speed_R) / 2;
  SP.error_sum += SP.error;
  if (SP.error_sum > 200) SP.error_sum = 200; // 积分限幅
  else if (SP.error_sum < -200) SP.error_sum = -200;
  
  SpeedControlOut = -(int16_t)((SP.P) * SP.error + SP.I * SP.error_sum);
  if (SpeedControlOut > 300) SpeedControlOut = 300; // 速度环输出限幅
  else if (SpeedControlOut < -300) SpeedControlOut = -300;
}

以上代码是一个简单的速度控制函数，其中`SP.goal`表示目标速度，`SP.error`表示速度误差，`SP.error_sum`表示速度误差的累积值，`SP.P`和`SP.I`分别表示比例和积分系数。根据目标速度和当前速度的差异，通过PID算法计算出控制输出`SpeedControlOut`，并进行限幅处理。

通过这样的PID控制算法，可以实现对STM32智能小车的速度进行精确控制。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [STM32平衡小车 pid简单学习](https://blog.csdn.net/DOF526570/article/details/130330574)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [毕设 stm32智能小车](https://blog.csdn.net/m0_71992198/article/details/129097423)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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