stm32小车PID控制速度代码

STM32单片机平台上的PID（比例积分微分）控制算法用于精确地控制电机驱动小车的速度。这是一个基本示例，假设你已经有了一个PWM信号生成器和电机驱动电路：

#include "stm32f10x.h" // STM32库头文件

// PID常量设置
#define Kp 5 // 比例增益
#define Ki 0.1 // 积分增益
#define Kd 0.2 // 微分增益
#define sample_time_us 1000 // 更新周期时间（μs）
#define integral_limit 4096 // 积分限幅值防止溢出

// PID函数
void pid_controller(float set_point, float current_position, float *integral, float *last_error)
{
    float error = set_point - current_position;
    *last_error = error; // 更新上一次误差
    *integral += error * sample_time_us; // 积分部分
    if (*integral > integral_limit) {
        *integral = integral_limit;
    } else if (*integral < -integral_limit) {
        *integral = -integral_limit;
    }

    float derivative = (error - *last_error) / sample_time_us; // 微分部分
    float output = Kp * error + Ki * *integral + Kd * derivative; // 输出控制信号

    // 控制电机速度的PWM duty cycle
    update_PWM(output); // 调整PWM占空比

    // 更新状态变量
    *last_error = error;
}

// 主循环
int main(void)
{
    float last_error = 0, integral = 0;
    float set_speed = 5000; // 设定的目标速度脉冲宽度

    while(1)
    {
        // 获取并处理传感器数据得到当前速度
        float current_speed = read_sensor(); 

        // 调用PID控制器
        pid_controller(set_speed, current_speed, &integral, &last_error);

        // ... 其他系统管理任务 ...

        HAL_Delay(sample_time_us); // 等待下一次更新周期
    }
}

在这个例子中，你需要替换`read_sensor()`和`update_PWM()`这两个函数，它们分别用于获取当前速度反馈和调整电机PWM信号。记得在实际应用中，还需要考虑滤波、死区处理以及调试优化等因素。