stm32pid控制小车寻迹代码

以下是一个简单的基于STM32的PID控制小车寻迹代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1
#define LEFT_MOTOR GPIO_Pin_2
#define RIGHT_MOTOR GPIO_Pin_3

float Kp = 1.0;    // 比例系数
float Ki = 0.2;    // 积分系数
float Kd = 0.1;    // 微分系数

float error = 0;   // 偏差
float pre_error = 0; // 上一次偏差
float integral = 0;  // 积分值
float derivative = 0; // 微分值

void GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR | LEFT_MOTOR | RIGHT_MOTOR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    TIM_SetCompare1(TIM2, 0);
    TIM_SetCompare2(TIM2, 0);
}

float PID_control(float sensor_left, float sensor_right)
{
    error = sensor_left - sensor_right;  // 计算偏差
    integral += error;  // 计算积分值
    derivative = error - pre_error;  // 计算微分值
    pre_error = error;

    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;  // 计算输出值

    return output;
}

int main(void)
{
    GPIO_Config();
    TIM_Config();

    while(1)
    {
        float sensor_left = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR);
        float sensor_right = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR);

        float output = PID_control(sensor_left, sensor_right);

        if(output > 0)
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, output);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 0);
        }
        else
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, 0);
            TIM_SetCompare2(TIM2, -output);
        }
    }
}

在这个示例中，我们先定义了左右红外线传感器所对应的GPIO引脚和左右电机所对应的GPIO引脚。然后在GPIO_Config函数中进行了相应的GPIO初始化。

接着，我们定义了一个简单的定时器TIM2，并将其用作PWM输出。在TIM_Config函数中进行了相应的定时器初始化。

接下来，我们实现了一个简单的PID控制函数PID_control，其中根据偏差（左红外线传感器的值减去右红外线传感器的值）、积分值（对偏差进行累加）、微分值（当前偏差减去上一次偏差）来计算输出值。最后，在主函数中不断循环读取左右红外线传感器的值，并根据PID控制函数计算输出值，将输出值作为PWM占空比输入到左右电机的引脚上，以控制小车的运动。

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际使用时需要根据具体情况进行修改和优化。