stm32f103c8t6寻迹小车代码详解

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于Arduino Uno R3级别的开发板上，对于制作寻迹小车这类项目，通常会涉及到GPIO控制电机、中断处理传感器输入以及PID跟踪算法。

编写寻迹小车的代码一般包括以下几个步骤：

1. **初始化硬件**：
- 配置GPIO作为PWM输出控制电机，比如PA8和PA9连接H桥驱动电路；
- 初始化ADC模块读取红外传感器数据，如HC-SR04测距模块或光敏电阻，作为路径追踪依据。

2. **电机控制**：
- 使用HAL库提供的函数设置GPIO的输出模式为推挽，并通过调整PWM频率和占空比控制电机的速度。

3. **路径追踪算法**：
- 当接收到红外传感器的数据，如果前方无障碍物，小车则前进；反之，如果检测到边缘，通过比较两侧传感器值，计算出偏差并调整方向。

4. **PID控制**：
- 如果需要更精确的跟踪，可以引入PID（比例积分微分）控制，根据偏差动态调整电机的角度。

5. **中断处理**：
- 对于红外传感器的中断，可以在中断服务程序(ISR)中更新传感器状态，避免频繁轮询提高响应速度。

6. **主循环和反馈机制**：
- 在main函数中，不断读取传感器数据，计算控制信号，然后发送给电机控制器。同时，还需要处理按键等外部输入，实现小车停止或转向操作。

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stm32F103C8T6寻迹小车 pwm调速代码

好的,我来为您介绍一下STM32F103C8T6寻迹小车的PWM调速代码:

#include "stm32f10x.h"

// 定义PWM引脚
#define PWM_PIN GPIO_Pin_0
#define PWM_GPIO GPIOA

// 定义PWM频率和初始占空比
#define PWM_FREQUENCY 1000  // 1kHz
#define PWM_INIT_DUTY 50    // 50%占空比

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    // 使能GPIOA和TIM2时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    // 配置PWM引脚为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置TIM2定时器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 7200000 / PWM_FREQUENCY - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 配置PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period + 1) * PWM_INIT_DUTY / 100 - 1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    // 使能PWM输出
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    // 使能TIM2计数器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void Set_PWM_Duty(uint16_t duty)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2, (TIM2->ARR + 1) * duty / 100 - 1);
}

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟
    SystemInit();
    
    // 初始化PWM
    PWM_Init();
    
    while(1)
    {
        // 简单的占空比变化示例
        for(uint16_t i = 0; i <= 100; i++)
        {
            Set_PWM_Duty(i);
            Delay(10);
        }
        
        for(uint16_t i = 100; i > 0; i--)
        {
            Set_PWM_Duty(i);
            Delay(10);
        }
    }
}

这段代码实现了基本的PWM调速功能:

1. 定义了PWM引脚和初始参数。
2. PWM_Init函数初始化GPIO和TIM2定时器,设置PWM频率和初始占空比。
3. Set_PWM_Duty函数用于设置PWM占空比。
4. 在main函数中,使用两个for循环演示了占空比的线性变化,从而实现电机的加速和减速。

要实现寻迹功能,您需要根据传感器输入来调整PWM占空比:

1. 添加寻迹传感器初始化和读取函数。
2. 在main函数的循环中,根据传感器输入调整Set_PWM_Duty的参数。
3. 可以实现简单的比例控制或PID控制算法来优化寻迹性能。

stm32f103c8t6寻迹小车项目经历

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统开发，尤其是在物联网、机器人和自动化项目中。在做一个寻迹小车项目时，通常会经历以下几个步骤：

1. **需求分析**：明确目标，如车辆需要跟随特定路径，传感器数据处理和决策算法的选择。

2. **硬件设计**：选择合适的STM32板子，比如Arduino IDE支持的STM32 Nucleo或WEMOS D1 mini等，连接上轮子电机、超声波传感器、红外线追踪模块等。

3. **软件配置**：使用Keil MDK或STM32CubeIDE编写程序，设置基本的GPIO控制、中断服务函数(ISR)以及主循环中读取和处理传感器数据。

4. **编码实现**：
- 使用HAL库管理GPIO、PWM和定时器，驱动电机运动。
- 实现红外线跟踪算法，比如差分法，判断车辆是否偏离预设轨迹。
- 根据传感器读数调整电机方向，实现车辆的转向。

5. **调试测试**：通过JTAG或ST-LINK进行单步调试，逐步优化算法并解决可能出现的问题。

6. **集成完善**：增加故障检测和恢复机制，确保在遇到干扰或异常情况时能正常反应。

7. **文档编写**：记录整个项目的实施过程、关键代码段和注意事项，方便后续维护或分享给他人参考。