STM32F407小车红外寻迹代码

STM32F407小车红外寻迹代码是用于实现小车沿着黑线或白线行驶的代码。一般情况下，小车会搭载红外传感器，通过检测地面颜色的变化来判断小车当前的位置，从而调整小车的方向和速度。

具体的实现方式可以参考以下步骤：

1. 红外传感器数据采集：使用ADC模块对红外传感器输出的模拟信号进行采集，转换为数字信号。
2. 红外传感器数据处理：将采集到的数据通过阈值判断，将黑色和白色区分开来。
3. 控制算法实现：根据红外传感器检测到的黑白交界处，通过PID控制算法调整小车的方向和速度，使其沿着黑线或白线行驶。

以下是一份简单的STM32F407小车红外寻迹代码，供参考：

#include "stm32f4xx.h"
#include "delay.h"

#define IR_IN GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) // 红外传感器输入口

void PWM_Init(void); // PWM初始化函数
void Dir_Init(void); // 方向控制初始化函数

int main(void)
{
    PWM_Init(); // PWM初始化
    Dir_Init(); // 方向控制初始化
    
    while(1)
    {
        if(IR_IN == 0) // 检测到黑线
        {
            TIM_SetCompare1(TIM3, 3000); // 左轮正转
            TIM_SetCompare2(TIM3, 0);    // 右轮停止
        }
        else // 没有检测到黑线
        {
            TIM_SetCompare1(TIM3, 0);    // 左轮停止
            TIM_SetCompare2(TIM3, 3000); // 右轮正转
        }
    }
}

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_TIM3);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM3);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 4000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 168 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Dir_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}