写一段两个红外寻迹模块，基于stm32的小车寻迹代码，要用到pid算法

在STM32单片机上编写一个基于红外寻迹模块的小车寻迹控制程序，并采用PID（Proportional-Integral-Derivative）算法，需要以下几个步骤：

首先，确保你的硬件配置有两路红外传感器作为输入，以及驱动小车运动的电机控制器。

#include "stm32f4xx.h" // 引入STM32的相关头文件
#include "pid.h"

// 定义全局变量
PID pid_left; // PID控制器实例，用于左轮
PID pid_right; // 右轮同理

// 红外传感器数据
int infrared_left;
int infrared_right;

void read_infrared() {
    // 读取红外传感器值
    infrared_left = ...; // 左侧红外数据
    infrared_right = ...; // 右侧红外数据
}

void set_pid_gains(float p, float i, float d) {
    pid_left.SetGains(p, i, d);
    pid_right.SetGains(p, i, d); // 设置PID参数
}

float calculate_speeds() {
    float error_left = infrared_left - desired_track_position; // 目标位置减去左侧实际
    float error_right = desired_track_position - infrared_right;

    return pid_left.Calculate(error_left), pid_right.Calculate(error_right); // 计算左右轮的速度
}

void update_motors(float left_speed, float right_speed) {
    motor_driver_set(left_speed, right_speed); // 根据速度调整电机驱动
}

void main(void) {
    ... // 初始化硬件、设置PID参数
    while (1) {
        read_infrared();
        set_pid_gains(KP,KI,KD); // 更新PID参数
        float left, right; // 存储计算结果
        left, right = calculate_speeds();
        update_motors(left, right);
    }
}

在这个代码中，`desired_track_position`代表你期望小车行驶的轨迹中心点，`KP`, `KI`, `KD`分别是比例、积分和微分增益。每次主循环里，你会读取红外传感器值，计算误差并用PID算法求解出每个轮子的速度，然后更新电机驱动让小车沿正确的轨迹行驶。