stm32智能小车pid寻迹

时间: 2023-10-15 15:05:22 浏览: 134
stm32智能小车的PID寻迹系统采用了STM32F103单片机作为控制核心,并配合编程软件Keil μVision来对各个模块进行程序的操控。该系统通过红外循迹模块来判断路线,并使用PID算法对车轮速度进行调整,以实现稳定的寻迹功能。PID算法的作用是根据当前的误差,即小车当前位置与目标位置之间的差异,通过比例、积分和微分三个控制参数来调节小车的转向角度和速度,使其能够准确地沿着预设的轨迹行驶。在不同的摩擦情况和坡度地形下,PID算法可以实现对小车速度的稳定调节,提高了小车的循迹准确性和稳定性。
相关问题

stm32寻迹小车pid

在STM32寻迹小车中,PID控制器的作用是为了使小车能够在爬不同角度的坡时能够大概地保持速度不变,不会因为坡度的提升而使速度降低。PID控制器通过调节输出PWM的占空比来控制四个电机的转速,从而实现转向的功能。当红外模块检测到黑线时,PID控制器会根据编码器测得的实际速度来调节PWM的占空比,以增加或减少小车的速度。这样,小车就能够在寻迹过程中保持一个大致稳定的速度。\[1\]\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [STM32爬坡寻迹小车(PID算法)](https://blog.csdn.net/qq_53336580/article/details/123905523)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

stm32pid控制小车寻迹代码

以下是一个简单的基于STM32的PID控制小车寻迹代码示例: ```c #include "stm32f10x.h" #define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0 #define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1 #define LEFT_MOTOR GPIO_Pin_2 #define RIGHT_MOTOR GPIO_Pin_3 float Kp = 1.0; // 比例系数 float Ki = 0.2; // 积分系数 float Kd = 0.1; // 微分系数 float error = 0; // 偏差 float pre_error = 0; // 上一次偏差 float integral = 0; // 积分值 float derivative = 0; // 微分值 void GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR | LEFT_MOTOR | RIGHT_MOTOR; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void TIM_Config(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } float PID_control(float sensor_left, float sensor_right) { error = sensor_left - sensor_right; // 计算偏差 integral += error; // 计算积分值 derivative = error - pre_error; // 计算微分值 pre_error = error; float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算输出值 return output; } int main(void) { GPIO_Config(); TIM_Config(); while(1) { float sensor_left = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR); float sensor_right = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR); float output = PID_control(sensor_left, sensor_right); if(output > 0) { TIM_SetCompare1(TIM2, output); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } else { TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, -output); } } } ``` 在这个示例中,我们先定义了左右红外线传感器所对应的GPIO引脚和左右电机所对应的GPIO引脚。然后在GPIO_Config函数中进行了相应的GPIO初始化。 接着,我们定义了一个简单的定时器TIM2,并将其用作PWM输出。在TIM_Config函数中进行了相应的定时器初始化。 接下来,我们实现了一个简单的PID控制函数PID_control,其中根据偏差(左红外线传感器的值减去右红外线传感器的值)、积分值(对偏差进行累加)、微分值(当前偏差减去上一次偏差)来计算输出值。最后,在主函数中不断循环读取左右红外线传感器的值,并根据PID控制函数计算输出值,将输出值作为PWM占空比输入到左右电机的引脚上,以控制小车的运动。 需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,实际使用时需要根据具体情况进行修改和优化。

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