stm32光电传感器寻迹小车pid代码

以下是基于STM32单片机的CCD光电传感器寻迹小车的PID代码的介绍：
该寻迹小车采用了PID调速算法，能够快速识别轨迹，在跑道直道加速，弯道减速。CCD为传感器，识别跑道图像，STM32作为控制核心，实现了小车的自动寻迹。该代码的算法较优，曾获得过二等奖。

该代码的具体实现过程如下：
1. 采用CCD光电传感器识别跑道图像，获取小车当前位置信息。
2. 根据当前位置信息计算出小车需要调整的方向和速度。
3. 通过PID算法计算出小车需要调整的转向角度和速度，控制小车的转向和速度。
4. 循环执行上述步骤，实现小车的自动寻迹。

以下是该代码的部分示例：

//PID参数设置
#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1

//PID计算
float PID(float error)
{
    static float pre_error = 0;
    static float integral = 0;
    float derivative;
    float output;

    integral += error;
    derivative = error - pre_error;
    output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    pre_error = error;

    return output;
}

//主函数
int main(void)
{
    //初始化CCD传感器和电机
    CCD_Init();
    Motor_Init();

    while (1)
    {
        //获取当前位置信息
        float position = CCD_GetPosition();

        //计算偏差
        float error = position - 0.5;

        //PID计算
        float output = PID(error);

        //控制电机转向和速度
        Motor_Control(output);
    }
}