基于MPC的AUV轨迹跟踪控制中，目标函数中的终端代价项什么作用

在基于MPC的AUV轨迹跟踪控制中，终端代价项是用来考虑系统稳态性能的一个重要因素。终端代价项通常是在优化问题的目标函数中添加一个对系统状态和控制输入的终端惩罚项，以确保系统能够在最终时间步达到良好的稳态状态，并且在这个状态下满足所有性能要求。

具体来说，终端代价项通常包括对系统状态和控制输入的惩罚项。对于状态来说，可以考虑系统状态变量与目标状态变量之间的距离或差异，例如欧几里得距离、曼哈顿距离等。对于控制输入来说，可以考虑控制输入与其最优值之间的差异。

通过引入终端代价项，MPC算法可以优化控制序列，以在有限时间内将系统状态推向最优稳态。这种方法可以提高系统的稳定性和鲁棒性，并且可以在不同的控制任务中灵活应用。