计算机器人雅可比矩阵需要的参数

计算机器人雅可比矩阵需要的参数包括机器人的连杆长度、连杆的质量、惯性矩阵、驱动力矩和关节角度等。具体来说，机器人的雅可比矩阵是由其运动学和动力学参数决定的，其中包括机器人的位姿、速度、加速度等信息。通常情况下，这些参数需要通过机器人的建模和测量来确定。此外，还需要使用适当的计算方法来计算机器人的雅可比矩阵，例如数值方法或符号方法。