points 2 voxel

Points to Voxel是一种将点云数据转换为体素表示的方法。在这种方法中，首先将点云划分为多个ROI（感兴趣区域），每个ROI被均匀划分为6x6x6个小块，每个小块的中心被视为一个grid point点。然后，通过执行voxel query操作，将每个grid point点与其所在的体素对应起来，并获取每个grid point点集合的特征。这个过程使用了一个简单的PointNet模块来聚合领域体素的特征。具体实现中，点的特征和点的坐标会被分别进行全连接（FC）操作，然后将这两组特征相加，并沿着通道维度取Max，得到grid point点的聚合特征。这个方法可以在保持高精度的同时，提供和体素方法相似的计算速度。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Voxel-RCNN论文和逐代码解析](https://blog.csdn.net/qq_41366026/article/details/123520480)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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