pcd_vox = o3d.geometry.voxel_down_sample(pcd, voxel_size) AttributeError: module 'open3d.cpu.pybind.geometry' has no attribute 'voxel_down_sample'

如果你使用的是open3D 0.8.0或更早的版本，就无法使用`voxel_down_sample()`函数，因为这个函数是在0.9.0版本中新增的。如果你想使用体素下采样函数，有以下两种方法：

1. 升级到open3D 0.9.0或更高版本。可以使用以下命令升级：

   pip install open3d --upgrade

2. 使用早期版本的体素下采样函数。在open3D 0.8.0及更早的版本中，可以使用`uniform_down_sample()`函数来进行体素下采样。以下是使用`uniform_down_sample()`函数的示例代码：

   import open3d as o3d
   import numpy as np
   
   # 读入点云数据
   pcd = o3d.io.read_point_cloud("coal.pcd")
   
   # 体素化点云
   voxel_size = 0.05  # 体素大小
   pcd_down = pcd.uniform_down_sample(every_k_points=int(1/voxel_size))
   
   # 体素化重采样
   volume = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(pcd_down, voxel_size)
   coal_volume = volume.get_voxels().__len__() * voxel_size ** 3
   
   print("煤堆体积为：", coal_volume, "立方米")

以上代码中，使用`uniform_down_sample()`函数对点云进行下采样，然后使用体素化重采样的方法来计算煤堆体积。需要注意的是，`uniform_down_sample()`函数的输入参数是每k个点采样一个点，因此`every_k_points`的输入应该是一个整数。