text_marker.frame_locked = true;

在 ROS 中，可视化消息的坐标系通常是相对于某个参考坐标系的。`visualization_msgs::Marker` 中的 `header` 属性可以用来指定参考坐标系的名称和时间戳。默认情况下，rviz 将在每个时间步骤中自动更新可视化消息的位置和方向，以便将其与参考坐标系对齐。

但有些情况下，我们想要锁定可视化消息的位置和方向，以便它们保持相对不变。这时，我们可以将 `frame_locked` 属性设置为 `true`。这样，rviz 将不再自动更新可视化消息的位置和方向，而是保持其最初的位置和方向。这在一些特殊的应用场景中非常有用，例如在可视化机器人的运动轨迹时，我们可能希望轨迹保持相对不变，而不是随着时间步骤而变化。

相关问题

visualization_msgs::Marker text_marker;text_marker.lifetime = ros::Duration();

在ROS中，`visualization_msgs::Marker` 是一种用于在rviz中可视化消息的方式。这个消息类型可以用来描述点、线、箭头、立方体、球体等几何图形，以及文字、网格、图像等其他类型的可视化元素。

在这个例子中，我们创建了一个名为 `text_marker` 的 `visualization_msgs::Marker` 对象，并将其 `lifetime` 属性设置为 `ros::Duration()`。这意味着在rviz中显示这个标记时，它将一直保持可见，直到我们手动将其删除或程序停止运行。如果我们将 `lifetime` 设置为正数，则rviz将在指定的时间后自动删除标记。如果我们将其设置为0，则rviz将在下一次更新时删除标记。

# render elements self._render_marker = True self._render_trails = True

这段代码看起来像是 Python 中的一个类的初始化函数中的代码。其中 `_render_marker` 和 `_render_trails` 是该类的两个成员变量，它们的值都被初始化为 True。根据变量名来看，这个类可能是用于渲染某种图形的，`_render_marker` 和 `_render_trails` 可能是控制是否渲染标记和轨迹的开关。但是，为了更好地理解这段代码的含义，还需要结合该类的其他代码来进行分析。