text_marker.frame_locked = true;

在 ROS 中，可视化消息的坐标系通常是相对于某个参考坐标系的。`visualization_msgs::Marker` 中的 `header` 属性可以用来指定参考坐标系的名称和时间戳。默认情况下，rviz 将在每个时间步骤中自动更新可视化消息的位置和方向，以便将其与参考坐标系对齐。

但有些情况下，我们想要锁定可视化消息的位置和方向，以便它们保持相对不变。这时，我们可以将 `frame_locked` 属性设置为 `true`。这样，rviz 将不再自动更新可视化消息的位置和方向，而是保持其最初的位置和方向。这在一些特殊的应用场景中非常有用，例如在可视化机器人的运动轨迹时，我们可能希望轨迹保持相对不变，而不是随着时间步骤而变化。

相关问题

# render elements self._render_marker = True self._render_trails = True

这段代码看起来像是 Python 中的一个类的初始化函数中的代码。其中 `_render_marker` 和 `_render_trails` 是该类的两个成员变量，它们的值都被初始化为 True。根据变量名来看，这个类可能是用于渲染某种图形的，`_render_marker` 和 `_render_trails` 可能是控制是否渲染标记和轨迹的开关。但是，为了更好地理解这段代码的含义，还需要结合该类的其他代码来进行分析。

void common_pack::debug_show_result(const std::vector<autoware_msgs::Waypoint> &path_array, ros::Publisher pub) { if (path_array.size() <= 0) return; visualization_msgs::MarkerArray static_path; for (int i = 0; i < path_array.size(); i++) { visualization_msgs::Marker arrow; arrow.header.frame_id = "map"; // arrow.header.stamp = ros::Time::now(); arrow.id = i + 1; arrow.type = visualization_msgs::Marker::ARROW; arrow.action = visualization_msgs::Marker::ADD; arrow.scale.x = 0.3; arrow.scale.y = 0.15; arrow.scale.z = 0.05; arrow.color.r = 0; arrow.color.g = 0; arrow.color.b = 1; arrow.color.a = 1; arrow.pose = path_array[i].pose.pose; static_path.markers.push_back(arrow); } // ros::Duration(3.0).sleep(); pub.publish(static_path); }这段代码有什么问题，为什么rviz上不显示

这段代码本身没有明显的问题，但是在rviz上不显示可能是因为没有正确设置Marker的lifetime属性。在没有设置lifetime的情况下，Marker默认的生命周期为0，即只显示一帧就消失了。你可以尝试添加以下代码来设置lifetime属性：

此外，还需要确保在调用debug_show_result函数时，已经创建了正确的ros节点以及正确的topic和message类型，并且rviz已经正确配置了Marker的显示。