float Speed;int Encoder_Count = TIM4->CNT;uint32_t Time = HAL_GetTick();int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff;} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff;}float Time_Diff = (Time - Time_Last) / 1000000.0f;if (Time_Diff == 0) { Speed = 0;} else { Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;}Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = Time;return Speed;使用这段代码测速后通过串口将速度值打印到屏幕后为什么转速值一直为0

这段代码是通过读取编码器来计算转速的。其中，TIM4->CNT是用来读取编码器计数器的值的，HAL_GetTick()用来获取当前时间值。Encoder_Diff是两次读取编码器计数器的差值，Time_Diff是两次读取时间的差值。

在代码中，如果Time_Diff为0，那么Speed就会一直为0。这个问题可能是因为HAL_GetTick()函数的结果精度太低，导致Time_Diff计算出来的值一直为0。

可以尝试使用更高精度的计时方式，比如使用SysTick计时器来获取当前时间，以提高计算精度。另外，还可以检查一下编码器的接线是否正确，以及读取编码器计数器的方式是否正确。

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static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码是什么意思

这段代码是用来读取编码器速度的。首先在初始化函数 Init_Encoder_Speed 中记录当前编码器的计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time。然后在 Read_Encoder_Speed 函数中，读取当前编码器计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time，计算编码器计数值的变化量 Encoder_Diff。由于编码器计数器是一个16位的有符号数，所以需要处理溢出的情况。最后根据编码器计数值的变化量和时间的变化量计算编码器的速度，并将当前计数值和时间记录下来，返回计算出来的速度值。

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed（void） { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;Time_Last = HAL_GetTick（）;}float Read_Encoder_Speed（void） { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick（）; int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if （Encoder_Diff > 0x7fff） { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if （Encoder_Diff < -0x7fff） { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / （（Time - Time_Last） / 1000000.0f）;Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = 时间;返回速度;}使用这段代码测速后将速度值通过串口打印到终端上后显示速度为inf怎么修改代码

这段代码中可能出现速度为inf的情况是因为除数为0，也就是时间间隔为0，导致计算出的速度为无穷大（inf）。

为了避免这种情况，你可以在计算速度之前先判断时间间隔是否为0，如果为0则将速度设置为0，如下所示：

float Speed;
int Encoder_Count = TIM4->CNT;
uint32_t Time = HAL_GetTick();
int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;
if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
    Encoder_Diff -= 0xffff;
} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
    Encoder_Diff += 0xffff;
}
float Time_Diff = (Time - Time_Last) / 1000000.0f;
if (Time_Diff == 0) {
    Speed = 0;
} else {
    Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;
}
Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
Time_Last = Time;
return Speed;

这样就可以避免出现速度为inf的情况了。