stm32hal库编码器测转速

STM32 HAL库（Hardware Abstraction Layer）是一个为STM32微控制器提供高级函数的软件框架，它简化了硬件访问，并提供了设备驱动程序的支持。如果你想要使用STM32 HAL库测量编码器转速，你需要遵循以下步骤：

1. **初始化**：首先，确保已经初始化了GPIO用于编码器输入信号，以及TIM（定时器）模块，通常编码器会通过脉冲信号来表示转动。

HAL_TIM_Init(&htim_encoder);
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &pin_encoder_polarity);

2. **配置TIM**：设置定时器的工作模式，例如计数模式，然后配置捕获通道以便对编码器的信号进行计数。

 TIM_HandleTypeDef htim;
 TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
 TIM_OCInitTypeDef sConfigOC;
 
 sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_UP;
 sConfigOC.Pulse = 0;
 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
 sConfigOC.OCFastMode = ENABLE;
 
 htim.Instance = htim_encoder.Instance;
 //...其他配置...
 HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, EncoderPin);
 HAL_TIM_MasterConfigSynchronization(&htim, TIM_SYNCHRO_EVERYTIME_STMPULSE);

3. **启动定时器**：开启TIM计数。

HAL_TIM_Start_IT(&htim_encoder);

4. **处理中断**：当编码器触发新的计数周期时，需要编写回调函数处理中断，计算编码器的速度。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    static uint16_t last_count = 0;
    uint16_t current_count;

    // 更新当前计数值
    current_count = htim->CNT;
    
    // 计算速度 (假设编码器每圈产生n个脉冲)
    float speed = (current_count - last_count) / n;
    
    // 打印或存储速度值
    ...处理速度...

    last_count = current_count;
}

5. **周期性更新**：在主循环中定期检查中断标志并处理中断。

while (1) {
    if (HAL_GetTick() > next_timer_check) {
        next_timer_check += TIMER_PERIOD; // 定义一个合理的延时期间
        HAL_TIM_IRQHandler(&htim_encoder); // 触发中断处理
    }
}