stm32f103c8t6编码器获取当前直流电机转速

要获取直流电机的转速，我们可以使用编码器来测量电机轴的旋转。在STM32F103C8T6上，我们可以使用外部中断来捕获编码器的脉冲信号，并根据脉冲数计算出电机的转速。

以下是步骤：

1. 连接编码器：将编码器的A相和B相信号连接到STM32F103C8T6的两个外部中断引脚（例如PA0和PA1），并将编码器的VCC和GND连接到STM32F103C8T6的相应引脚。

2. 配置GPIO引脚：将PA0和PA1配置为外部中断输入模式，并使能中断。可以使用STM32CubeMX来生成代码。

3. 编写中断服务程序：在中断服务程序中，我们需要记录每个脉冲的时间戳，并计算出电机的转速。可以使用计时器来测量时间差。

4. 计算转速：通过计算脉冲数和时间差，我们可以计算出电机的转速。转速的单位可以是RPM或者rad/s，具体取决于你的应用。

下面是示例代码：

#include "stm32f1xx.h"

uint32_t prev_time = 0;
uint32_t pulse_count = 0;
float motor_speed = 0;

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) // A相中断
    {
        if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_SET) // 判断B相状态
        {
            pulse_count++;
        }
        else
        {
            pulse_count--;
        }
    }
    else if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_1) // B相中断
    {
        if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_SET) // 判断A相状态
        {
            pulse_count--;
        }
        else
        {
            pulse_count++;
        }
    }

    // 计算转速
    uint32_t curr_time = HAL_GetTick();
    uint32_t time_diff = curr_time - prev_time;
    prev_time = curr_time;

    float time_diff_sec = time_diff / 1000.0; // 转换为秒
    motor_speed = pulse_count * 60 / (time_diff_sec * 12); // 每转12个脉冲
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    // 配置PA0和PA1为输入模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 使能中断
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI1_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI1_IRQn);

    while (1)
    {
        // 在这里进行其他操作
    }
}

注意，上述代码中的计算转速公式仅适用于每转12个脉冲的编码器。如果你的编码器有不同的脉冲数，需要根据实际情况修改计算公式。