stm32f103c8t6编码器获取当前直流电机转速

要获取直流电机的转速，需要使用编码器进行测量。STM32F103C8T6可以通过GPIO口读取编码器输出的脉冲信号，并根据脉冲数来计算电机的转速。

以下是一个简单的示例代码，用于读取编码器的A、B两个引脚的脉冲信号，并计算电机的转速：

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

#define ENCODER_PPR 400 // 编码器每转的脉冲数

int main(void)
{
    // 初始化GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 定义变量
    uint16_t pulse_cnt = 0;
    uint32_t last_time = 0;
    uint32_t cur_time = 0;
    float speed = 0;
    
    while(1)
    {
        // 读取编码器A、B两个引脚的脉冲信号
        uint8_t A = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);
        uint8_t B = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);
        
        // 计算脉冲数
        if((A == 1) && (B == 1))
        {
            pulse_cnt++;
        }
        else if((A == 1) && (B == 0))
        {
            pulse_cnt--;
        }
        else if((A == 0) && (B == 1))
        {
            pulse_cnt--;
        }
        else if((A == 0) && (B == 0))
        {
            pulse_cnt++;
        }
        
        // 计算转速
        cur_time = HAL_GetTick();
        if(cur_time - last_time >= 100)  // 每100ms计算一次转速
        {
            speed = (float)pulse_cnt * 60 / (ENCODER_PPR * (cur_time - last_time) / 1000);
            printf("Speed: %.2f rpm\n", speed);
            pulse_cnt = 0;
            last_time = cur_time;
        }
    }
}

需要注意的是，本示例代码中使用了HAL库的HAL_GetTick()函数来获取当前时间，需要在代码中添加HAL库的头文件和初始化代码。另外，编码器的每转脉冲数需要根据实际情况进行设置。