STM32F103C8T6读取编码器电机速度

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统，包括电机控制应用。要读取编码器电机的速度，你需要进行以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 首先，连接编码器到STM32的输入引脚。通常编码器会有A、B两个相位信号和一个Z脉冲信号，通过这两个信号可以判断转速。

2. **选择合适的GPIO**：
- 将GPIO配置为输入模式，并设置中断功能，以便于捕捉编码器产生的脉冲。

3. **编写中断服务程序**：
- 编写一个ISR（Interrupt Service Routine），当接收到编码器Z脉冲时，记录下当前的计数器值。A和B相位信号的差值会给出旋转的角度增量。

4. **计算速度**：
- 使用计数器（如TIMx）测量一段时间内的脉冲数，然后除以该时间间隔（通常是1秒或更短的时间），就可以得到转速。如果编码器是每转产生多个脉冲，还需要将其转换成实际的转速单位（如RPM或CPM）。

5. **软件处理**：
- 在主循环中，检查是否有中断发生，如果有，则更新计数并计算速度，然后在适当的地方存储或显示这个速度值。

// 示例代码片段
void TIM_Configuration() {
    // ...配置TIMx...
}

void EXTI_Init() {
    // ...配置编码器中断...
}

static uint16_t last_count = 0;
static uint32_t timestamp;

void TIM_IRQHandler() {
    uint16_t current_count = ReadEncoderCount();
    if (current_count > last_count) { // 检查有无新的脉冲
        uint32_t delta_time = HAL_GetTick() - timestamp;
        float speed = (current_count - last_count) / ((float)delta_time * 1000); // 简化计算
        ProcessSpeed(speed);
        last_count = current_count;
        timestamp = HAL_GetTick();
    }
}

void main() {
    TIM_Configuration();
    EXTI_Init();

    while (1) {
        // 主循环，处理其他任务
    }
}