stm32f103c8t6驱动编码器电机代码

STM32F103C8T6是一款基于Cortex-M3内核的微控制器，它常用于嵌入式系统，可以驱动编码器电机。在编写此类代码时，通常会涉及到GPIO配置、PWM信号生成、以及中断处理来读取编码器的脉冲信号。

以下是一个简化的示例代码片段，假设我们已经初始化了GPIO用于控制电机，并且编码器连接了A/B两相脉冲：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <stdio.h>

// 编码器相关的结构体和变量
struct Encoder {
    GPIO_TypeDef* gpioA;
    GPIO_TypeDef* gpioB;
    uint16_t lastAB;
};

void Encoder_Init(Encoder* encoder, GPIO_InitTypeDef* gpioA_InitStruct, GPIO_InitTypeDef* gpioB_InitStruct) {
    // 初始化GPIO
    HAL_GPIO_Init(encoder->gpioA, gpioA_InitStruct);
    HAL_GPIO_Init(encoder->gpioB, gpioB_InitStruct);
}

void Encoder_IRQHandler(Encoder* encoder) {
    uint16_t currentAB = HAL_GPIO_ReadPin(encoder->gpioA) | (HAL_GPIO_ReadPin(encoder->gpioB) << 1);

    if (currentAB != encoder->lastAB) {
        // 发生变化，处理编码器更新事件
        encoder->lastAB = currentAB;
        // ... 更新电机状态，计算角度等...
    }
}

int main(void) {
    Encoder encoder;
    // 初始化GPIO和编码器
    GPIO_InitTypeDef gpioA_InitStruct = {...};
    GPIO_InitTypeDef gpioB_InitStruct = {...};
    Encoder_Init(&encoder, &gpioA_InitStruct, &gpioB_InitStruct);

    // 配置中断
    EXTI_InitTypeDef extiConfig = {...};
    HAL_NVIC_EnableIRQEXTI Falling_IRQn; // 假设这是编码器A下降沿触发的中断
    HAL_NVIC_SetPriorityEXTI(Falling_IRQn, 0, 0);
    HAL_EXTI_RegisterCallback(&extiConfig, Encoder_IRQHandler, &encoder);

    while (1) {
        // 主循环... 可能需要在这里读取中断标志并清除
    }
}