stm32F103C8T6 旋转编码器

STM32F103C8T6也可以使用TIM模块来读取旋转编码器，步骤如下：

1. 配置GPIO引脚为TIM输入捕获通道。
2. 配置TIM为编码器模式，使用两个输入捕获通道。
3. 在程序中启动TIM计数器。
4. 在捕获中断中读取TIM的CNT寄存器值，即为编码器当前位置。
5. 根据编码器转动方向，增加或减少计数器值。

下面是一个使用TIM2和GPIOA0、GPIOA1读取编码器值的例子代码：

#include "stm32f10x.h"

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /* TIM2 clock enable */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    /* GPIOA clock enable */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    /* Configure PA0 and PA1 as input floating */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

    /* TIM2 configuration in encoder mode */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    uint16_t encoder_value = 0;
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();

    while (1)
    {
        /* Read encoder value */
        encoder_value = TIM_GetCounter(TIM2);
        /* Process encoder value */
    }
}