用stm32f103c8t6给编码电机jgb37-520测速的完整代码
时间: 2023-09-06 13:13:44 浏览: 96
以下是一个用STM32F103C8T6给编码电机JGB37-520测速的基本代码框架:
```c
#include "stm32f10x.h"
/* 定义编码器引脚 */
#define ENCODER_GPIO_PORT GPIOA
#define ENCODER_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
/* 定义PWM输出引脚 */
#define PWM_GPIO_PORT GPIOB
#define PWM_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
/* 定义计数器 */
uint32_t encoder_counter = 0;
/* 定义速度 */
float speed = 0;
/* 定义定时器中断处理函数 */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
{
/* 读取计数器值并计算速度 */
uint32_t counter_value = TIM_GetCounter(TIM2);
speed = (float)counter_value / (float)2000;
encoder_counter = counter_value;
/* 重置计数器 */
TIM_SetCounter(TIM2, 0);
/* 清除中断标志位 */
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}
/* 主函数 */
int main(void)
{
/* 初始化编码器引脚 */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(ENCODER_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* 初始化PWM输出引脚 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(PWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* 配置定时器 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_InitStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 71;
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);
/* 配置定时器中断 */
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
/* 启动定时器 */
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
/* 主循环 */
while(1)
{
/* 控制PWM输出,这里使用占空比为50%的PWM波 */
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 499;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
/* 延时一段时间 */
delay_ms(1000);
}
}
```
在这个代码中,我们使用STM32的定时器来测量编码器的脉冲数量,并计算出电机的速度。我们还使用PWM输出来控制电机的转速。
需要注意的是,这个代码只是一个基本的框架,还需要根据实际情况进行调试和优化。同时,编码器和PWM输出的引脚连接需要根据具体的硬件设计进行修改。