if display && pathFound, line([closestNode(2);goal(2)],[closestNode(1);goal(1)]); counter = counter+1; M(counter) = getframe; end

这段代码是在RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法中用于绘制从起点到终点的路径。其中，display表示是否需要绘制树结构和路径，pathFound表示是否找到了可行的路径，closestNode是路径中距离终点最近的节点，goal是路径的目标点。

首先，判断是否需要绘制树结构和路径，以及是否找到了可行的路径。如果需要绘制并且找到了可行路径，则通过line函数绘制从距离终点最近的节点closestNode到目标点goal的路径，并通过M(counter) = getframe保存每一帧的画面，用于生成动画。

RRT算法是一种用于路径规划的随机采样算法，其基本思想是通过不断扩展树结构，生成一棵包含起点和终点的树，最终从树中找到一条可行的路径。在RRT算法中，可以通过计算距离和设置路径误差阈值来判断是否找到了可行的路径。同时，还可以通过绘制树结构和路径的方式，直观地观察算法的运行过程，帮助理解算法原理。

相关问题

RRTree = [RRTree; newPoint I(1)]; % 加入新节点 add node failedAttempts = 0; if display, line([closestNode(2);newPoint(2)],[closestNode(1);newPoint(1)]); counter = counter + 1; M(counter) = getframe; end

这段代码是在RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法中用于加入新节点到树结构中，并绘制新节点与父节点之间的连线。其中，RRTree是树结构，包含已经生成的所有树节点的坐标信息，newPoint是扩展出来的新节点，I(1)是newPoint的父节点在RRTree中的索引，failedAttempts是尝试扩展失败的次数，display表示是否需要绘制树结构。

首先，将新节点newPoint的坐标值和父节点的索引I(1)加入到RRTree中，表示将新节点加入到树结构中。然后，将failedAttempts重置为0，以便下一次扩展。如果需要绘制树结构，则通过line函数绘制新节点与父节点之间的连线，并通过M(counter) = getframe保存每一帧的画面，用于生成动画。

RRT算法是一种用于路径规划的随机采样算法，其基本思想是通过不断扩展树结构，生成一棵包含起点和终点的树，最终从树中找到一条可行的路径。在RRT算法中，每次扩展都会生成一个新节点，并将其加入到树结构中。同时，还可以通过绘制树结构的方式，直观地观察树的生长过程，帮助理解算法原理。

llvm-addr2line

`llvm-addr2line` is a command-line tool that is part of the LLVM toolchain. It is used to translate program addresses into file names and line numbers. When a program is compiled with debug information (not stripped), it contains additional metadata that can be used for debugging purposes.

By using `llvm-addr2line`, you can provide an address from a program's executable or shared library and get information about the corresponding source file name and line number where that address is located in the source code.

Here's an example usage of `llvm-addr2line`:

llvm-addr2line -f -e program_executable 0x12345678

In this example, `-f` is used to display the source file name and line number, and `-e` is used to specify the program executable. `0x12345678` is the address you want to translate.

Please note that `llvm-addr2line` is just one of the tools available for this purpose. There are other similar tools like `addr2line` (part of the GNU Binutils) that serve the same purpose on different platforms.