pddl 中forall的用法说明

在PDDL（Planning Domain Definition Language）中，"forall"是一个量化符号，用于表示一个命题对于所有的对象都成立。它通常在PDDL中用于定义一些普遍适用的规则，比如说所有的物体都必须在某个时刻被清理，或者所有的机器人都必须在某个时刻充电。

在使用"forall"时，需要指定一个范围，表示该命题适用的对象。例如，如果我们想要表示所有的物体都必须在某个时刻被清理，可以这样写：

(forall (?o - object)
  (requirement-for-cleaning ?o))

这里，"forall"后面的括号中，"?o - object"表示该命题适用于所有的对象，"requirement-for-cleaning ?o"表示该对象必须被清理。

需要注意的是，"forall"只能用于表示所有对象都满足某个命题，如果需要表示至少一个对象满足某个命题，可以使用"exists"符号。同时，"forall"和"exists"符号在PDDL中只能用于表示量化命题，不能用于表示其他类型的命题。