pddl 中forall的用法说明
时间: 2024-02-19 14:58:03 浏览: 50
在PDDL(Planning Domain Definition Language)中,"forall"是一个量化符号,用于表示一个命题对于所有的对象都成立。它通常在PDDL中用于定义一些普遍适用的规则,比如说所有的物体都必须在某个时刻被清理,或者所有的机器人都必须在某个时刻充电。
在使用"forall"时,需要指定一个范围,表示该命题适用的对象。例如,如果我们想要表示所有的物体都必须在某个时刻被清理,可以这样写:
```
(forall (?o - object)
(requirement-for-cleaning ?o))
```
这里,"forall"后面的括号中,"?o - object"表示该命题适用于所有的对象,"requirement-for-cleaning ?o"表示该对象必须被清理。
需要注意的是,"forall"只能用于表示所有对象都满足某个命题,如果需要表示至少一个对象满足某个命题,可以使用"exists"符号。同时,"forall"和"exists"符号在PDDL中只能用于表示量化命题,不能用于表示其他类型的命题。
相关问题
pddl中forall和when的用法
PDDL中的forall和when都是用于描述动作的前置条件和效果的逻辑运算符。
1. forall
forall是一个量词,表示对于所有的具有某些共同特征的对象,它们都满足某个条件。在PDDL中,forall通常用于描述动作的前置条件,例如:
```
(:action move
:parameters (?x ?y ?z)
:precondition (and
(at ?x ?y ?z)
(forall (?i)
(or (not (occupied ?i ?x ?y ?z))
(adjacent ?i ?x ?y ?z)))))
```
上述代码中,move动作的前置条件包括物体?x在位置(?y, ?z)上,并且对于所有可能占据此位置的物体?i,要么?i不在此位置,要么?i与?x相邻。这个条件使用了量词forall来描述所有可能的物体?i。
2. when
when是一个条件语句,表示当某个条件成立时,才执行某个动作的效果。在PDDL中,when通常用于描述动作的效果,例如:
```
(:action pickup
:parameters (?x ?y ?z)
:precondition (and (at ?x ?y ?z)
(clear ?x))
:effect (and (not (at ?x ?y ?z))
(holding ?x)
(when (not (clear ?y))
(not (clear ?y)))))
```
上述代码中,pickup动作的效果包括把物体?x从位置(?y, ?z)拿起,并且当位置?y上有其他物体时,将其标记为不可用(即不再清空)。
总之,forall和when都是PDDL中常用的逻辑运算符,分别用于描述动作的前置条件和效果。对于规划问题的建模和求解,了解这些运算符的用法是非常重要的。
pddl什么时候写and
在PDDL中,"and"通常被用来同时描述多个条件。当你需要同时满足多个条件时,可以使用"and"将这些条件组合在一起。例如,在描述一个操作的前提条件时,如果需要同时满足两个条件,可以使用"and"连接这两个条件。在PDDL中,"and"通常写作"(and ...)",其中"..."代表需要同时满足的多个条件。
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