pddl中forall和when的用法

PDDL中的forall和when都是用于描述动作的前置条件和效果的逻辑运算符。

1. forall

forall是一个量词，表示对于所有的具有某些共同特征的对象，它们都满足某个条件。在PDDL中，forall通常用于描述动作的前置条件，例如：

(:action move
  :parameters (?x ?y ?z)
  :precondition (and
                  (at ?x ?y ?z)
                  (forall (?i)
                          (or (not (occupied ?i ?x ?y ?z))
                              (adjacent ?i ?x ?y ?z)))))

上述代码中，move动作的前置条件包括物体?x在位置(?y, ?z)上，并且对于所有可能占据此位置的物体?i，要么?i不在此位置，要么?i与?x相邻。这个条件使用了量词forall来描述所有可能的物体?i。

2. when

when是一个条件语句，表示当某个条件成立时，才执行某个动作的效果。在PDDL中，when通常用于描述动作的效果，例如：

(:action pickup
  :parameters (?x ?y ?z)
  :precondition (and (at ?x ?y ?z)
                     (clear ?x))
  :effect (and (not (at ?x ?y ?z))
               (holding ?x)
               (when (not (clear ?y))
                     (not (clear ?y))))) 

上述代码中，pickup动作的效果包括把物体?x从位置(?y, ?z)拿起，并且当位置?y上有其他物体时，将其标记为不可用（即不再清空）。

总之，forall和when都是PDDL中常用的逻辑运算符，分别用于描述动作的前置条件和效果。对于规划问题的建模和求解，了解这些运算符的用法是非常重要的。