matlab自动泊车RRT路径规划

对于MATLAB中的自动泊车路径规划，可以使用快速随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法来实现。下面是一个简单的示例代码，用于在二维空间中规划自动泊车路径：

% 设定初始和目标位置
startPos = [0, 0];
goalPos = [5, 5];

% 创建一个RRT对象
rrt = robotics.RRT(startPos);
rrt.MaxConnectionDistance = 0.5;

% 设置运动约束（例如车辆最大转弯半径）
motionModel = robotics.VehicleMotion;
motionModel.MinTurningRadius = 1;

rrt.MotionModel = motionModel;

% 设置地图边界
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10, 10, 10);
map.GridLocationInWorld = [-5, -5];

% 添加障碍物到地图
obstacle = robotics.OccupancyGrid(2, 2, 2);
obstacle.GridLocationInWorld = [2, 2];
inflate(obstacle, 0.5); % 对障碍物进行膨胀以考虑车辆尺寸

map = binaryOccupancyMap(map, obstacle);

% 设置RRT的目标和地图
rrt.GoalReachedFcn = @(~,~) false; % 设置目标到达函数
rrt.ValidationDistanceFcn = @(~,~,newNode) isValidPoint(map, newNode); % 设置验证点函数

% 运行RRT算法
path = rrt.plan(goalPos);

% 显示规划路径和地图
figure;
show(map);
hold on;
rrt.plot;

这是一个简单的示例，实际情况可能需要更复杂的算法和环境模型。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。希望对你有所帮助！