MSP驱动L298N利用PWM控制两路直流电机程序

下面是一个使用 MSP430 和 L298N 驱动模块控制两路直流电机的程序，使用 PWM 控制电机速度：

#include <msp430.h>

#define P1_2 BIT2  // P1.2 控制电机 A
#define P1_3 BIT3  // P1.3 控制电机 B

void pwm_init() {
    P1DIR |= P1_2 | P1_3;  // 将 P1.2 和 P1.3 设为输出
    P1SEL |= P1_2 | P1_3;  // P1.2 和 P1.3 选择 TA0.1 和 TA0.2
    TA0CCR0 = 1000 - 1;    // PWM 周期为 1000 个时钟周期
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;   // TA0.1 输出模式为 PWM
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7;   // TA0.2 输出模式为 PWM
    TA0CTL = TASSEL_2 | MC_1 | TACLR;  // 选择 SMCLK，增计数模式，清除计数器
}

void motor_init() {
    pwm_init();  // 初始化 PWM
    P1OUT &= ~(P1_2 | P1_3);  // 将 P1.2 和 P1.3 设为低电平，电机停止
}

void motor_left(int speed) {
    TA0CCR1 = speed;         // 调节 TA0.1 占空比，控制电机 A 的速度
    P1OUT |= P1_2;           // 将 P1.2 设为高电平，控制电机 A 正转
    P1OUT &= ~P1_3;          // 将 P1.3 设为低电平，控制电机 B 停止
}

void motor_right(int speed) {
    TA0CCR2 = speed;         // 调节 TA0.2 占空比，控制电机 B 的速度
    P1OUT &= ~P1_2;          // 将 P1.2 设为低电平，控制电机 A 停止
    P1OUT |= P1_3;           // 将 P1.3 设为高电平，控制电机 B 正转
}

void motor_stop() {
    P1OUT &= ~(P1_2 | P1_3);  // 将 P1.2 和 P1.3 设为低电平，电机停止
}

int main() {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;  // 停用看门狗
    motor_init();              // 初始化电机
    while (1) {
        motor_left(500);       // 左电机转速为 50%
        motor_right(800);      // 右电机转速为 80%
        __delay_cycles(1000000);
        motor_stop();          // 停止电机
        __delay_cycles(1000000);
    }
}

在上面的代码中，`pwm_init` 函数初始化了 MSP430 的 Timer_A0 模块，使用 PWM 控制电机速度；`motor_init` 函数将 P1.2 和 P1.3 设为输出，电机停止；`motor_left` 和 `motor_right` 函数分别控制电机 A 和电机 B 的速度和方向；`motor_stop` 函数停止电机；在 `main` 函数中，我们循环调节电机 A 和电机 B 的速度和方向，模拟小车的运动。