rrt_connect算法怎么理解

RRT-Connect算法是一种基于Rapidly-exploring Random Tree (RRT)的路径规划算法。它是用来解决在高维、复杂环境中的机器人运动规划问题的。

算法步骤如下：

1. 初始化RRT的起点和终点，并将起点和终点分别作为两棵树的根节点。
2. 在自由空间内随机采样一个点，将该点插入到起点树或终点树中，使得两棵树之间的距离尽可能小。
3. 通过线性插值或其他插值方法，生成一条连接两个树的路径，并检查该路径是否与障碍物相交。如果路径不相交，则将其加入RRT中，并更新树的节点和边。
4. 如果路径相交，则继续随机采样新节点，并尝试连接两棵树，直到找到一条不相交的路径或者达到最大迭代次数。
5. 返回最优路径（即连接两棵树的路径中长度最小的那条路径）。

RRT-Connect算法的优点是可以快速地在高维空间中找到一条可行路径，并且可以在不同的环境中使用。缺点是可能会出现局部最优解，因此需要进行多次随机采样和路径连接。