rrt-connect算法的优点

RRT-Connect（Rapidly-exploring Random Tree Connect）算法是一种常用的随机树搜索方法，主要用于解决高维空间中的路径规划问题，特别是在动态环境中。它的优点包括：

1. **高效性**：RRT-Connect能够快速地构建搜索树，尤其是在稠密障碍物区域，通过连续添加新的节点和边，可以找到一条接近最优的解决方案。

2. **适应性**：算法能够处理复杂的环境，即使初始树与目标位置有很大距离，也能逐渐扩展并找到连接两者之间的路径。

3. **鲁棒性**：RRT-Connect对于起始和目标点的位置不敏感，对局部最优解有很好的抵抗能力。

4. **增量性质**：允许在线修改，当环境变化时，可以简单地在已有的树上添加新的节点而无需重新开始搜索。

5. **易于实现**：由于其随机性和局部搜索的特点，RRT-Connect算法的实现相对简单，适用于资源有限的实时应用。