RRT-Connect Planner algorithm是什么？1

RRT-Connect（Rapidly-exploring Random Trees Connect）是一种规划算法，用于解决机器人路径规划问题。它是基于随机采样的快速探索树算法。

RRT-Connect算法的目标是在给定起始点和目标点之间找到一条可行路径，避开障碍物。该算法通过不断扩展一棵随机生成的树来搜索路径。具体步骤如下：

1. 初始化两棵树：起始树和目标树。起始树包含起始点，目标树包含目标点。

2. 随机采样：从可行空间中随机采样一个点作为新的节点。

3. 节点扩展：将新节点与最近的树中节点进行连接，并生成一条路径。如果路径上没有碰撞，则将新节点添加到对应的树中。

4. 连接树：交替扩展两棵树，直到它们连接到一起，即两个树中的节点可以通过一条路径相连。

5. 路径优化：对连接的路径进行优化，通过删除冗余的节点或者使用其他优化方法来得到更平滑的路径。

6. 判断终止条件：当两棵树连接成功，即找到了一条可行路径，或者达到预设的迭代次数时，算法终止。

RRT-Connect算法相比其他路径规划算法具有以下优势：快速生成树结构、适用于高维空间、对非凸障碍物有较好的处理能力。它在实际应用中被广泛使用，例如机器人运动规划、自动驾驶等领域。