在moveit.rviz中打开机器人模型后，怎么让其进行运动规划

在MoveIt中，要让机器人进行运动规划，需要进行以下步骤：

1. 启动ROS和相应的机器人控制器节点。
2. 启动MoveIt的运动规划节点(move_group)。
3. 在MoveIt中设置机器人模型、运动规划场景(scene)、规划组(planning group)等参数。
4. 在RViz中打开MoveIt插件，显示机器人模型和运动规划场景。
5. 在RViz中设置目标位姿(target pose)，包括机械臂的位置和姿态信息。
6. 调用MoveIt提供的规划接口，进行机械臂运动规划，得到规划路径(plan)。
7. 控制机械臂运动，将规划路径转化为机械臂的控制指令，通过机械臂控制器执行控制指令。

具体步骤如下：

1. 启动ROS和相应的机器人控制器节点，例如：

   roslaunch panda_moveit_config demo.launch

2. 启动MoveIt的运动规划节点(move_group)，例如：

   roslaunch panda_moveit_config move_group.launch

3. 在MoveIt中设置机器人模型、运动规划场景(scene)、规划组(planning group)等参数，例如：

   roslaunch panda_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

4. 在RViz中打开MoveIt插件，显示机器人模型和运动规划场景，例如：

- 点击"Panels"按钮，选择“MoveIt”插件。
- 在“Planning”选项卡中，展开“Motion Planning”菜单，勾选“Planning Scene”和“Query”复选框，以显示运动规划场景和目标位姿。
- 在“Motion Planning”选项卡中，展开“Planning Request”菜单，选择“Plan and Execute”按钮，以进行运动规划和执行。

5. 在RViz中设置目标位姿(target pose)，包括机械臂的位置和姿态信息，例如：

- 在“Planning”选项卡中，展开“Query”菜单，设置机械臂的目标位姿。
- 点击“Plan”按钮，进行机械臂运动规划。

6. 调用MoveIt提供的规划接口，进行机械臂运动规划，得到规划路径(plan)，例如：

   move_group_interface::MoveGroup group("panda_arm");
   moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
   group.setPoseTarget(target_pose);
   bool success = (group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS);

7. 控制机械臂运动，将规划路径转化为机械臂的控制指令，通过机械臂控制器执行控制指令，例如：

   if(success)
   {
     group.execute(my_plan);
   }