ros melodic怎么安装moveit rviz

在ROS Melodic Morenia（Melodic Missionary）版本中安装MoveIt!和rviz，你需要按照以下步骤操作：

1. **更新包列表并安装依赖**:

   $ sudo apt-get update && sudo apt-get install -y ros-melodic-moveit-core ros-melodic-rviz

2. **安装MoveIt! 插件**:
MoveIt!通常会依赖于`moveit_ros_planning_interface`插件，确保已经安装了，如果没有，可以安装：

   $ sudo apt-get install -y ros-melodic-moveit-planning-interface

3. **启动相关服务**:
启动`rviz`以查看MoveIt!的工具：

   $ roslaunch moveit_rviz_plugin move_group_rviz.launch

或者，如果想直接看到MoveIt!的场景规划，可以启动`move_group`节点：

   $ rosrun moveit_commander move_group_python_interface.py

4. **配置MoveIt!**:
完成基本安装后，你可能需要进一步配置MoveIt!，包括URDF模型、机械臂的参数文件等。查阅官方文档[MoveIt! Getting Started Guide](http://docs.ros.org/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/index.html)以获取详细信息。

5. **测试和调试**:
使用RVIZ加载机器人模型，并尝试创建新的运动规划任务。如果有任何问题，检查日志文件`rosmaster`, `move_group`以及相关的消息订阅和发布是否正常。