ros 启动moveit助手

ROS (Robot Operating System) 是一个开源机器人操作系统，而 MoveIt! 是 ROS 中的一个强大的库，用于处理机器人运动规划、控制和交互。如果你想启动 MoveIt! 插件作为ROS的辅助工具，首先你需要安装好ROS和MoveIt!。以下是基本步骤：

1. **安装ROS**：确保你已经安装了适合你机器人的ROS版本，比如 kinetic、melodic等。可以通过官方教程（https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu）完成。

2. **安装MoveIt!**：如果你使用的是标准的ROS包管理器`apt-get`，可以在终端中输入命令：

   sudo apt-get install ros-<your_robot_distro>-moveit

其中 `<your_robot_distro>` 需替换为你的ROS发行版名称。

3. **启动服务**：启动MoveIt! 的服务通常包括`robot_state_publisher`、`move_group` 和 `moveit_planning_execution_interface` 等。在终端里，导航到包含`launch`文件夹的MoveIt! 目录，然后运行相应的`launch`文件，例如：

   roslaunch moveit_simple_moveit_config.launch

4. **访问Web UI**：默认情况下，MoveIt! 提供了一个Web界面（http://<your_robot_ip>:8765），在这个界面上你可以可视化并计划机器人的动作。