ros melodic 如何安装universal robots

要在ROS Melodic中安装Universal Robots，需要执行以下步骤：

1. 安装`universal_robot`软件包：

sudo apt-get install ros-melodic-universal-robot

2. 安装`ur_modern_driver`软件包：

sudo apt-get install ros-melodic-ur-modern-driver

3. 安装`moveit`软件包：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

4. 安装`ur5_moveit_config`软件包：

sudo apt-get install ros-melodic-ur5-moveit-config

5. 为您的机器人配置`ROS_IP`和`ROS_MASTER_URI`环境变量，确保它们正确设置。

6. 启动`ur_modern_driver`节点，将机器人连接到ROS：

roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=ROBOT_IP_ADDRESS

7. 启动MoveIt控制器：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

8. 启动RViz，开始使用MoveIt控制器：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

这些步骤将帮助您在ROS Melodic中安装和使用Universal Robots。