stm32g070rbt6 编码盘代码
时间: 2023-07-31 18:11:31 浏览: 58
以下是使用STM32G070RB微控制器编写编码器代码的基本步骤:
1. 首先,您需要确定编码器的类型和接口。如果您使用的是增量型编码器,则通常需要使用两个引脚来读取脉冲信号。这些信号可以通过外部中断或定时器捕获来处理。如果您使用的是绝对型编码器,则通常需要使用SPI或I2C接口来读取数据。
2. 接下来,您需要在STM32G070RB的GPIO端口上配置输入引脚。您可以使用STM32的官方库函数来完成这个任务。例如,您可以使用以下代码来配置PB0和PB1引脚作为输入:
```c
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/* Enable clock for GPIOB */
RCC->IOPENR |= RCC_IOPENR_GPIOBEN;
/* Configure PB0 and PB1 as inputs */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
```
3. 然后,您需要设置外部中断或定时器捕获来处理编码器的脉冲信号。如果您使用的是外部中断,则可以使用以下代码来配置中断:
```c
/* Enable interrupt for PB0 and PB1 */
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_IM0 | EXTI_IMR_IM1;
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_RT0 | EXTI_RTSR_RT1;
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_FT0 | EXTI_FTSR_FT1;
/* Enable NVIC interrupt */
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
```
在此示例中,我们启用PB0和PB1引脚的上升沿和下降沿触发中断,并启用中断向量EXTI0_1_IRQn。当PB0和PB1引脚上升沿或下降沿触发时,将调用中断处理程序。
如果您使用的是定时器捕获,则可以使用以下代码来配置定时器:
```c
TIM_HandleTypeDef htim;
/* Enable clock for TIMx */
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIMxEN;
/* Configure TIMx */
htim.Instance = TIMx;
htim.Init.Prescaler = 0;
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 65535;
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
HAL_TIM_Encoder_Init(&htim, TIM_ENCODERMODE_TI12);
/* Start TIMx */
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim, TIM_CHANNEL_ALL);
```
在此示例中,我们启用TIMx定时器,并将其配置为编码器模式。当编码器的脉冲信号被读取时,定时器将自动更新其计数器值。
4. 最后,您需要在中断处理程序或定时器中断处理程序中编写代码来处理编码器的脉冲信号。例如,以下是一个简单的中断处理程序,用于在PB0和PB1引脚的上升沿或下降沿触发时计数:
```c
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_SET) {
count++;
} else {
count--;
}
EXTI->PR |= EXTI_PR_PIF0 | EXTI_PR_PIF1;
}
```
在此示例中,我们使用count变量来记录编码器的计数器值,并在PB0和PB1引脚的上升沿或下降沿触发时增加或减少该值。最后,我们清除中断标志以允许下一个中断。
这只是一个简单的示例代码,您可以根据您的具体需求进行修改。请注意,在使用编码器时,您需要考虑到反弹问题和计数器溢出问题。
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