ros把摄像头视频更改massage并发布

要将摄像头视频更改消息并发布，您需要完成以下步骤：

1. 首先，您需要使用ROS的摄像头驱动程序来捕获摄像头视频。您可以使用以下命令启动摄像头节点：

   $ rosrun usb_cam usb_cam_node

2. 接下来，您需要使用ROS的图像处理程序来对摄像头视频进行处理。例如，您可以使用以下命令来将视频转换为黑白图像：

   $ rosrun image_proc image_proc

3. 接下来，您需要创建一个ROS节点来发布处理后的摄像头视频消息。您可以使用以下代码创建一个ROS节点：

   #!/usr/bin/env python

   import rospy
   from sensor_msgs.msg import Image
   from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
   import cv2

   class CameraPublisher:
       def __init__(self):
           self.image_pub = rospy.Publisher("camera/image", Image, queue_size=1)
           self.bridge = CvBridge()
           self.camera_sub = rospy.Subscriber("usb_cam/image_raw", Image, self.callback)

       def callback(self, data):
           try:
               cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
           except CvBridgeError as e:
               print(e)

           # 在这里添加您的图像处理代码
           cv_image = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

           try:
               self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, "mono8"))
           except CvBridgeError as e:
               print(e)

   if __name__ == '__main__':
       rospy.init_node('camera_publisher', anonymous=True)
       camera_publisher = CameraPublisher()
       try:
           rospy.spin()
       except KeyboardInterrupt:
           print("Shutting down")

4. 最后，您可以使用以下命令启动ROS节点：

   $ rosrun your_package_name camera_publisher.py

这将启动您的节点并开始发布处理后的摄像头视频消息。您可以使用ROS的图像查看器（如rqt_image_view）来查看发布的消息。