stm32f103can扩展ID

STM32F103系列微控制器中的CAN（Controller Area Network）模块支持标准和扩展标识符。CAN协议中，标识符用于标识消息的优先级和内容。标准标识符长度为11位，而扩展标识符长度为29位。

以下是关于STM32F103 CAN扩展标识符的一些关键点：

1. **标准标识符（11位）**：
- 范围：0x000到0x7FF
- 用于标识消息的优先级和内容

2. **扩展标识符（29位）**：
- 范围：0x00000000到0x1FFFFFFF
- 提供了更大的标识符范围，适用于更复杂的应用场景

3. **配置CAN模块**：
- 在STM32F103的CAN模块中，可以通过配置CAN_MCR和CAN_BTR寄存器来设置CAN的工作模式和工作参数。
- 通过设置CAN_MCR寄存器中的CAN_MCR_ABOM和CAN_MCR_NART位，可以启用自动总线关闭和禁用自动重传等功能。

4. **发送和接收消息**：
- 发送消息时，需要将消息的标识符、数据长度和数据内容写入CAN_TxMailbox寄存器。
- 接收消息时，CAN_RxFIFO寄存器会存储接收到的消息标识符和数据。

5. **过滤和屏蔽**：
- STM32F103的CAN模块提供了多个过滤器组，用于过滤接收到的消息。过滤器可以配置为标准标识符或扩展标识符。
- 通过配置CAN_FMR和CAN_FM1R寄存器，可以设置过滤器的模式和配置。

以下是一个简单的代码示例，展示了如何配置STM32F103的CAN模块以使用扩展标识符：

#include "stm32f10x.h"

void CAN_Config(void) {
    // 初始化CAN时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    // 初始化CAN
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    // 初始化过滤器
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(CAN1, &CAN_FilterInitStructure);

    // 启动CAN
    CAN_Cmd(CAN1, ENABLE);
}

int main(void) {
    CAN_Config();

    // 主循环
    while (1) {
        // 发送消息
        CanTxMsg TxMessage;
        TxMessage.StdId = 0x00;
        TxMessage.ExtId = 0x12345678;
        TxMessage.IDE = CAN_Id_Extended;
        TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data;
        TxMessage.DLC = 4;
        TxMessage.Data[0] = 0x01;
        TxMessage.Data[1] = 0x02;
        TxMessage.Data[2] = 0x03;
        TxMessage.Data[3] = 0x04;
        CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

        // 接收消息
        CanRxMsg RxMessage;
        if (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) != 0) {
            CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
            // 处理接收到的消息
        }
    }
}