帮我写一个c语言代码，实现欧拉角四元数的融合

好的，这是一个关于欧拉角四元数的融合的C语言代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

struct Quaternion {
    double w, x, y, z;
};

double deg2rad(double deg) {
    return deg * M_PI / 180.0;
}

Quaternion euler2quaternion(double pitch, double roll, double yaw) {
    pitch = deg2rad(pitch);
    roll = deg2rad(roll);
    yaw = deg2rad(yaw);

    double cy = cos(yaw * 0.5);
    double sy = sin(yaw * 0.5);
    double cr = cos(roll * 0.5);
    double sr = sin(roll * 0.5);
    double cp = cos(pitch * 0.5);
    double sp = sin(pitch * 0.5);
    
    Quaternion q;
    q.w = cy * cr * cp + sy * sr * sp;
    q.x = cy * sr * cp - sy * cr * sp;
    q.y = cy * cr * sp + sy * sr * cp;
    q.z = sy * cr * cp - cy * sr * sp;

    return q;
}

Quaternion quaternionMultiply(Quaternion q1, Quaternion q2) {
    Quaternion r;
    r.w = q1.w * q2.w - q1.x * q2.x - q1.y * q2.y - q1.z * q2.z;
    r.x = q1.w * q2.x + q1.x * q2.w + q1.y * q2.z - q1.z * q2.y;
    r.y = q1.w * q2.y - q1.x * q2.z + q1.y * q2.w + q1.z * q2.x;
    r.z = q1.w * q2.z + q1.x * q2.y - q1.y * q2.x + q1.z * q2.w;

    return r;
}

Quaternion fusionQuaternion(Quaternion q1, Quaternion q2, double alpha) {
    double beta = 1.0 - alpha;

    Quaternion r;
    r.w = beta * q1.w + alpha * q2.w;
    r.x = beta * q1.x + alpha * q2.x;
    r.y = beta * q1.y + alpha * q2.y;
    r.z = beta * q1.z + alpha * q2.z;

    double norm = sqrt(r.w * r.w + r.x * r.x + r.y * r.y + r.z * r.z);
    r.w /= norm;
    r.x /= norm;
    r.y /= norm;
    r.z /= norm;

    return r;
}

int main() {
    double pitch1 = 45.0, roll1 = 30.0, yaw1 = 60.0;
    double pitch2 = 60.0, roll2 = 45.0, yaw2 = 30.0;
    double fusionAlpha = 0.5;

    Quaternion q1 = euler2quaternion(pitch1, roll1, yaw1);
    Quaternion q2 = euler2quaternion(pitch2, roll2, yaw2);

    Quaternion fusionQ = fusionQuaternion(q1, q2, fusionAlpha);

    printf("q1 = (%.3f, %.3f, %.3f, %.3f)\n", q1.w, q1.x, q1.y, q1.z);
    printf("q2 = (%.3f, %.3f, %.3f, %.3f)\n", q2.w, q2.x, q2.y, q2.z);
    printf("fusionQ = (%.3f, %.3f, %.3f, %.3f)\n", fusionQ.w, fusionQ.x, fusionQ.y, fusionQ.z);

    return 0;
}

欧拉角四元数的融合是通过融合两个欧拉角四元数来得到一个新的融合后的四元数。在这个C语言代码中，首先使用欧拉角计算函数euler2quaternion将欧拉角转换为四元数，然后使用四元数乘法函数quaternionMultiply计算两个四元数的乘积。最后使用融合函数fusionQuaternion将两个四元数按照设定的融合比例进行插值融合，得到新的融合后的四元数。