互补滤波器C语言代码，注明需要的输入参数和会获得的输出参数

对于互补滤波器的C语言代码，需要说明输入参数和输出参数。一般而言，互补滤波器的输入参数包括：

1.两个传感器的原始数据（例如陀螺仪和加速度计）
2.采样时间间隔
3.初始姿态估计 (如果可用的话)

互补滤波器的输出参数通常包括：

1.欧拉角 (绕X轴，Y轴和Z轴的旋转角度)
2.四元数 (描述旋转的另一种方法)

下面是一个简单的C语言代码示例，可以实现互补滤波器的基本功能：

void complementary_filter(float accel[], float gyro[], float dt, float initial_angles[], float *angles)
{
    float alpha = 0.98; //计算alpha的过程参考互补滤波器的公式
    float g_x = gyro[0];
    float g_y = gyro[1];
    float g_z = gyro[2];
    float a_x = accel[0];
    float a_y = accel[1];
    float a_z = accel[2];
    float phi = initial_angles[0];
    float theta = initial_angles[1];

    //计算欧拉角
    *angles++ = alpha * (phi + g_x*dt) + (1 - alpha) * atan2(a_y, a_z);
    *angles++ = alpha * (theta + g_y*dt) + (1 - alpha) * atan2(-a_x, sqrt(a_y*a_y+a_z*a_z));
    *angles = alpha * (g_z*dt) + (1 - alpha) * initial_angles[2];
}

在上面的示例中，首先我们需要传入传感器数据数组（包括陀螺仪和加速度计的原始数据），采样时间间隔，初始姿态估计等参数。接着会计算互补滤波器的alpha值，然后根据公式计算新的欧拉角。最后，我们将新的欧拉角存储在一个由指针angles指向的数组中，并通过指针返回给调用者。

需要注意的是，由于互补滤波器需要融合陀螺仪和加速度计的数据，因此我们需要确保传入的数据都经过了校准和预处理。此外，为了提高性能，我们可以将一些常用的计算结果缓存起来，避免重复计算。