互补滤波算法c语言实现

互补滤波算法是一种常用的传感器融合算法，用于将多个传感器的测量结果进行融合，提高测量的准确性和稳定性。下面是互补滤波算法的C语言实现示例：

#include <stdio.h>

// 互补滤波算法
float complementaryFilter(float accelAngle, float gyroRate, float dt, float alpha) {
    float angle = alpha * (accelAngle + gyroRate * dt) + (1 - alpha) * gyroRate;
    return angle;
}

int main() {
    // 初始化参数
    float accelAngle = 0.0;  // 加速度计测量的角度
    float gyroRate = 0.0;    // 陀螺仪测量的角速度
    float dt = 0.01;         // 时间间隔
    float alpha = 0.98;      // 互补滤波系数

    // 模拟数据更新
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        // 更新加速度计和陀螺仪数据
        accelAngle = getAccelAngle();
        gyroRate = getGyroRate();

        // 使用互补滤波算法融合数据
        float filteredAngle = complementaryFilter(accelAngle, gyroRate, dt, alpha);

        // 输出滤波后的角度
        printf("Filtered Angle: %f\n", filteredAngle);
    }

    return 0;
}

上述代码中，`complementaryFilter`函数实现了互补滤波算法，通过传入加速度计测量的角度、陀螺仪测量的角速度、时间间隔和互补滤波系数，计算出滤波后的角度。在`main`函数中，模拟了数据的更新过程，并使用互补滤波算法融合数据，最后输出滤波后的角度。