解释如下代码 * @brief dma init config with its default value. * @param dma_init_struct : pointer to a dma_init_type structure which will * be initialized. * @retval none */ void dma_default_para_init(dma_init_type* dma_init_struct) { dma_init_struct->peripheral_base_addr = 0x0; dma_init_struct->memory_base_addr = 0x0; dma_init_struct->direction = DMA_DIR_PERIPHERAL_TO_MEMORY; dma_init_struct->buffer_size = 0x0; dma_init_struct->peripheral_inc_enable = FALSE; dma_init_struct->memory_inc_enable = FALSE; dma_init_struct->peripheral_data_width = DMA_PERIPHERAL_DATA_WIDTH_BYTE; dma_init_struct->memory_data_width = DMA_MEMORY_DATA_WIDTH_BYTE; dma_init_struct->loop_mode_enable = FALSE; dma_init_struct->priority = DMA_PRIORITY_LOW; /* Initialize the DMA_M2M member */ dma_init_struct->DMA_MTOM = DMA_MEMTOMEM_DISABLE; }

这段代码是初始化DMA（直接存储器访问）的参数，它将一个指向 dma_init_type 结构的指针作为输入参数，并将其各个成员变量设置为默认值。这个结构体包含了DMA的各个参数，例如传输方向，外设和存储器的基地址，缓冲区大小，数据宽度，循环模式等等。该函数设置了 DMA_M2M 成员为禁用，表示当前初始化的 DMA 是外设到存储器的传输。最后，函数不返回任何值。

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解释如下代码 * @brief dma init config with its default value. * @param dma_init_struct : pointer to a dma_init_type structure which will * be initialized. * @retval none */ void dma_default_para_init(dma_init_type* dma_init_struct) { dma_init_struct->peripheral_base_addr = 0x0; dma_init_struct->memory_base_addr = 0x0; dma_init_struct->direction = DMA_DIR_PERIPHERAL_TO_MEMORY; dma_init_struct->buffer_size = 0x0; dma_init_struct->peripheral_inc_enable = FALSE; dma_init_struct->memory_inc_enable = FALSE; dma_init_struct->peripheral_data_width = DMA_PERIPHERAL_DATA_WIDTH_BYTE; dma_init_struct->memory_data_width = DMA_MEMORY_DATA_WIDTH_BYTE; dma_init_struct->loop_mode_enable = FALSE; dma_init_struct->priority = DMA_PRIORITY_LOW; /* Initialize the DMA_M2M member */ dma_init_struct->DMA_MTOM = DMA_MEMTOMEM_DISABLE; }

这段代码是初始化DMA（直接存储器访问）的参数，它将一个指向 dma_init_type 结构的指针作为输入参数，并将其各个成员变量设置为默认值。这个结构体包含了DMA的各个参数，例如传输方向，外设和存储器的基地址，缓冲区大小，数据宽度，循环模式等等。该函数设置了 DMA_M2M 成员为禁用，表示当前初始化的 DMA 是外设到存储器的传输。最后，函数不返回任何值。

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

这是一个函数，用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量，返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示：

Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
    double roll = rpy.x();
    double pitch = rpy.y();
    double yaw = rpy.z();
    Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
    Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
    Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
    return q;
}

这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说，先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴，然后按照z-y-x的顺序组合起来，得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴，最后将这个角轴转换为四元数。