用matlab分别编写一个有跟踪微分器，扩张状态观测器，非线性组合代码的二阶自抗扰控制器

下面是一个示例的二阶自抗扰控制器的 MATLAB 代码，其中包含了跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性组合的部分：

classdef SecondOrderADRC < handle
    properties
        kp
        kd
        ki
        beta
        gamma
        L
        differentiator
        observer
    end
    
    methods
        function obj = SecondOrderADRC(kp, kd, ki, beta, gamma, L, Ts)
            obj.kp = kp;
            obj.kd = kd;
            obj.ki = ki;
            obj.beta = beta;
            obj.gamma = gamma;
            obj.L = L;
            
            % 跟踪微分器初始化
            obj.differentiator = TrackingDifferentiator(Ts);
            
            % 扩张状态观测器初始化
            obj.observer = ExtendedStateObserver(L);
        end
        
        function u = control(obj, y, y_ref)
            % 跟踪微分器
            error = y_ref - y;
            d_error = obj.differentiator.differentiate(error);
            
            % 扩张状态观测器估计状态
            x_hat = obj.observer.estimateState(y, d_error);
            
            % 非线性组合
            z1 = y - x_hat(1);
            z2 = d_error - x_hat(2);
            u_tilde = NonlinearCombiner.combine([z1; z2]);
            
            % 控制器输出
            u = obj.kp * z1 + obj.kd * z2 + obj.ki * error + u_tilde;
            
            % 更新扩张状态观测器参数
            obj.observer.L = obj.L - obj.beta * obj.observer.state;
            
            % 更新跟踪微分器状态
            obj.differentiator.prevError = error;
            
            % 限制控制器输出
            u = obj.saturate(u);
        end
        
        function reset(obj)
            obj.differentiator.reset();
            obj.observer.reset();
        end
        
        function u_saturated = saturate(obj, u)
            % 在这里实现限幅函数，以限制控制器输出
            % 例如，可以使用饱和函数
            u_saturated = max(min(u, 1), -1); % 将输出限制在[-1, 1]之间
        end
    end
end

请注意，这只是一个示例的二阶自抗扰控制器实现，具体的参数设置和控制算法取决于您的应用需求。您可以根据自己的需求进行相应的修改和扩展。