用matlab分别编写自抗扰控制器中的跟踪微分器，扩张状态观测器，非线性组合代码

好的，我可以为您提供一些示例代码来编写自抗扰控制器中的跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性组合部分的 MATLAB 代码。以下是示例代码：

1. 跟踪微分器：

classdef TrackingDifferentiator < handle
    properties
        prevError
        prevOutput
        Ts
    end
    
    methods
        function obj = TrackingDifferentiator(Ts)
            obj.prevError = 0;
            obj.prevOutput = 0;
            obj.Ts = Ts;
        end
        
        function output = differentiate(obj, error)
            output = (error - obj.prevError) / obj.Ts;
            obj.prevError = error;
        end
        
        function reset(obj)
            obj.prevError = 0;
            obj.prevOutput = 0;
        end
    end
end

2. 扩张状态观测器：

classdef ExtendedStateObserver < handle
    properties
        state
        L
    end
    
    methods
        function obj = ExtendedStateObserver(L)
            obj.state = zeros(size(L, 2), 1);
            obj.L = L;
        end
        
        function estimate = estimateState(obj, y, u)
            obj.state = obj.state + (obj.L * (y - obj.state - u));
            estimate = obj.state;
        end
        
        function reset(obj)
            obj.state = zeros(size(obj.L, 2), 1);
        end
    end
end

3. 非线性组合：

classdef NonlinearCombiner < handle
    methods (Static)
        function output = combine(inputs)
            % 在这里编写您的非线性组合代码
            % 例如，可以使用非线性函数进行组合
            output = sin(inputs(1)) + cos(inputs(2));
        end
    end
end

请注意，这些示例代码只是为了说明概念，具体实现取决于您的控制系统设计和要求。您可以根据自己的需求进行相应的修改和扩展。