判断机器人到达某一点是否超出关节范围的C++代码

以下是一个简单的C代码，用于判断机器人到达某一点是否超出关节范围：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

int main()
{
    double x, y, z, r, theta1, theta2, theta3;

    // 输入机器人末端坐标
    printf("请输入机器人末端坐标(x, y, z)：\n");
    scanf("%lf %lf %lf", &x, &y, &z);

    // 计算关节1的角度
    r = sqrt(x * x + y * y);
    theta1 = atan2(y, x);

    // 计算关节3的角度
    theta3 = acos((r * r + (z - 2.5) * (z - 2.5) - 2.5 * 2.5 - 2.0 * 2.0) / (2.0 * 2.0 * 2.5));
    
    // 判断是否超出关节范围
    if (theta1 < -PI/2 || theta1 > PI/2 || theta3 < -PI/2 || theta3 > PI/2)
    {
        printf("机器人超出关节范围！\n");
    }
    else
    {
        // 计算关节2的角度
        double a = 2.5 + 2.0 * cos(theta3);
        double b = 2.0 * sin(theta3);
        double c = z - 2.5;
        double beta = atan2(b, a);
        double delta = acos((a * a + b * b + c * c - 4.0 * 4.0) / (2.0 * 4.0 * sqrt(a * a + b * b + c * c)));
        theta2 = beta + delta;

        // 输出关节角度
        printf("关节1角度：%.2lf\n", theta1);
        printf("关节2角度：%.2lf\n", theta2);
        printf("关节3角度：%.2lf\n", theta3);
    }

    return 0;
}

注意：这个代码只是一个简单的示例，实际应用中还需要考虑很多因素，比如机器人的运动学模型、关节限制等等。