uavcan如何和can进行通信

UAVCAN（Unmanned Aerial Vehicle CAN Bus）是一种专为无人机和其他自主系统设计的消息总线协议，它基于Controller Area Network (CAN) 协议，但做了很多增强和优化。尽管名字中有"CAN"，UAVCAN实际上是一个独立的、专门为航空电子应用设计的实时通信标准。

与传统的CAN相比，UAVCAN有以下几个关键区别和特性：
1. **性能**：UAVCAN支持更高的数据速率（通常可达5Mbps），这对于需要快速通信的无人机系统尤其重要。
2. **可靠性**：UAVCAN通过错误检测和纠正机制，以及冗余传输，提高了系统的鲁棒性和可靠性。
3. **安全性**：UAVCAN采用加密和认证技术，保护网络免受未经授权的访问。
4. **扩展性**：UAVCAN提供了一种层次化的架构，使得消息可以更容易地发送到特定设备或层级，适应复杂的飞行控制系统。

如果要在两者之间实现通信，可能涉及到两个部分：
1. **适配层**：首先，你需要一个UAVCAN-to-CAN的适配器，它将UAVCAN的数据转换成CAN帧格式，反之亦然。
2. **软件集成**：在控制软件层面，需要处理这两个通信栈的交互，例如，你可以设置UAVCAN节点去监听CAN消息，并相应地调整其行为；反之，也可以从CAN接收数据并将其转发给UAVCAN节点进行处理。