uavcan与的can直接通信

UAVCAN（Unmanned Aerial Vehicle Controller Area Network）是一种专门为无人机设计的高度优化的通信协议，它是在CAN（Controller Area Network，控制器局域网）的基础上发展而来的。尽管名字中有"CAN"，但UAVCAN并不仅仅局限于车辆间的通信，而是专为航空电子系统提供更高效、可靠和安全的数据交换。

相比于传统的CAN，UAVCAN有以下几个关键特点：
1. 高带宽：UAVCAN支持更高的数据传输速率，通常可达1Mbit/s或以上，这对于需要实时处理大量信息的无人机应用至关重要。
2. 网络效率：UAVCAN采用了自组织网络架构，节点可以根据需求动态调整通信范围，减少了冗余连接，提高了网络利用率。
3. 安全性：UAVCAN提供了高级的安全措施，如数据完整性检查和错误恢复机制，保证了通信过程中的安全性。
4. 模块化设计：UAVCAN支持多种服务和数据类型，可以轻松地扩展和集成新功能。

UAVCAN允许无人机内的各个模块（如传感器、导航、控制系统等）直接通过UAVCAN总线通信，无需额外的转换层，简化了系统设计。同时，由于UAVCAN与CAN有一定的兼容性，某些现有的CAN设备也可以通过适配器参与UAVCAN网络中。