用stm32f4写一个增量式pid,要求pid程序为子程序，直接在主函数中调用

好的，下面是一个简单的增量式PID程序，使用STM32F4的定时器和中断实现，以及标准的CMSIS库。

首先，需要初始化定时器和中断，并设置PID参数和目标值：

#include "stm32f4xx.h"

// PID参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.5;
float kd = 0.2;

// 目标值
float setpoint = 50.0;

// PID变量
float error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;
float last_error = 0.0;
float output = 0.0;

// 定时器计数器
uint32_t counter = 0;

// 定时器中断处理函数
void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM2->SR & TIM_SR_UIF) {
        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF;
        counter++;
    }
}

// 初始化定时器和中断
void init_timer() {
    // 使能定时器时钟
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;

    // 设置定时器时钟频率为84MHz
    TIM2->PSC = 83;

    // 设置计数器自动重载值为999，即1ms中断一次
    TIM2->ARR = 999;

    // 使能更新中断
    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE;

    // 使能定时器
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;

    // 使能定时器中断
    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
}

int main(void) {
    // 初始化定时器和中断
    init_timer();

    while (1) {
        // 获取当前反馈值
        float feedback = get_feedback();

        // 计算误差
        error = setpoint - feedback;

        // 计算积分项
        integral += ki * error * counter;

        // 计算微分项
        derivative = kd * (error - last_error) / counter;

        // 计算输出值
        output = kp * error + integral + derivative;

        // 保存上一次的误差
        last_error = error;

        // 更新定时器计数器
        counter = 0;

        // 输出控制信号
        set_control(output);
    }
}

在主函数中，不断地循环计算PID输出，并调用输出控制信号的函数`set_control()`来驱动实际的控制对象。

注意，为了避免时间步长变化带来的积分项误差，我们在计算积分项时乘以了定时器计数器的值。同时，为了避免微分项过于敏感，我们使用了增量式PID，即只计算当前误差和上一次误差之差的微分项。